Als Wurzel fast aller asiatischen Kampfkünste wird Indien betrachtet, von wo sie sich über Südostasien bis nach China und Japan verbreiteten und unterschiedliche Ausprägungen annahmen.
495 n.Chr. wurde in China das bekannte Shaolin-Kloster erbaut, in dem gymnastische Übungen zur Lockerung des Körpers nach langer Meditation entwickelt wurden. Diese Gesundheitsübungen wurden unter dem Einfluss der indischen Kunst in Verteidigungsübungen umgewandelt, die den Wandermönchen auf ihren langen Reisen gegen allerlei Anfeindungen helfen sollten. Es entstand das Kung-Fu oder Wu-Shu, das sich in unzähligen Stilen weiterentwickelte und bis heute in vielen Stilen einen hohen akrobatischen Anspruch stellt.
Im 13. Jahrhundert tauchten in Japan erstmals die Samurai als bewaffnete Kämpfer auf. Sie etablierten sich als Kaste, die sich verstärkt der Kriegsführung und den Kampfkünsten widmete.
Das Jiu-Jitsu wurde in Deutschland von Erich Rahn eingeführt. Durch seinen Vater, einem angesehenen Kaufmann, hatte Erich Rahn schon in der Kindheit Kontakt zu Japanern.
Er erlernte das Jiu-Jitsu bei Herrn Higashi, der ihn in einem Schaukampf beeindruckt hatte. In Berlin eröffnete Rahn 1906 die erste Jiu-Jitsu Schule Deutschlands. Seine Schüler gründeten 1922 die ersten Jiu-Jitsu-Vereine – Alfred Rhode, später bekannt als „Vater des deutschen Judo“ in Frankfurt/Main, Max Hoppe in Berlin, Otto Schmelzeisen in Wiesbaden und August Glucke in Stuttgart.
Im Jahr 1924 wird der „Reichsverband für Jiu-Jitsu“ gegründet. 1930 gab es bereits mehr als 100 Jiu-Jitsu Vereine in Deutschland. Nach dem 2. Weltkrieg wurden das Jiu-Jitsu und das Judo von den Besatzungsmächten verboten. Ab 1949 durfte in Westdeutschland das Jiu-Jitsu und das Judo wieder ausgeführt werden.
Das Anfang des 20. Jahrhunderts eingeführte Jiu-Jitsu und insbesondere die fast nur auf Wettkampfsport ausgelegten Kampfsportarten Judo und Karate waren in den 60er Jahren für die Selbstverteidigung nicht mehr zeitgemäß. Es war dringend erforderlich, etwas Neues, vor allem aber Wirkungsvolleres zu schaffen. Hochgraduierte Dan-Träger erhielten den Auftrag, eine moderne und effektive Selbstverteidigung zu erarbeiten. Federführend dabei waren Franz Josef Gresch und Werner Heim. Sie stellten aus den verschiedensten Budo-Systemen die wirkungsvollsten Techniken zu einem neuen System zusammen, das den Namen Ju-Jutsu erhielt.
1969 wurde das neue Ju-Jutsu dann in Deutschland eingeführt. Es geht nicht mehr vom Angriff aus, sondern primär von den Verteidigungstechniken. Alle Verteidigungstechniken sind gegen mehrere Angriffsarten anwendbar. Im Ju-Jutsu sind altbewährte Erkenntnisse vieler Kampfsportarten, aber auch neue Erkenntnisse, unter dem Grundsatz „aus der Praxis für die Praxis“ zu einer modernen und sehr effektiven Selbstverteidigung zusammengeführt worden. Weil auch die Sicherheitsbehörden erkannt hatten, dass Ju-Jutsu sehr praxisnah und wirkungsvoll war, wurde es bei den Polizeien der Länder und des Bundes dienstliches Ausbildungsfach.
Ab 1990 entstanden auch in Ostdeutschland zahlreiche JJ Vereine. Um die Ziele des JJ besser vertreten zu können, gründete sich 1990 der Deutschen Ju-Jutsu Verband.
Die Kenntnisse von verschiedenen Zweikampfsystemen haben sich in den vergangenen Jahren stark erweitert. Unter der Leitung von Bernd Hillebrand hat eine Kommission im Jahr 2000 eine Überarbeitung des Ju-Jutsu eingeführt. Nach der Prämisse: „Immer das Beste aus den bekannten Kampfsystemen zu adaptieren,“ kamen nun auch Einflüsse aus nicht-japanischen Kampfsportarten zum Ju-Jutsu hinzu und wurden in ein methodisch strukturiertes System angepasst.
Im Jahre 2005 vereinigte der DJJV durch den Zusammenschluss von Ju-Jutsu und Jiu-Jitsu die moderne und traditionelle Selbstverteidigung in einem Verband.